Yazar "Özgen, Haluk" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 5 / 5
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe GERÇEK-ZAMANLI, KISA MESAFELİ VE YAZILIM TABANLI BİR SAYISAL KABLOSUZ HABERLEŞME ALICI-VERİCİ TASARIMININ GERÇEKLEMESİ(2015) Akın, Merve; Çakır, Meryem; Yıldız, Dilara; Özgen, Haluk; Yarkan, SerhanKablosuz haberleşme sistemlerinde alıcı-verici tasarımlarının fiziksel katmanı, sistemin bütününün inşasında oldukça önemli bir yer tutmaktadır. Ancak her yeni çıkan kablosuz haberleşme teknolojisi, hem alıcı-verici tasarımlarının hem de bu tasarıma ait donanımın yenilenmesini zorunlu kılmaktadır. Bunun yanında, sayıları hızla artan kablosuz haberleşme sistemleri, sınırlı ve oldukça değerli bir kaynak sayılan radyo spektrumunun da verimli kullanılması konusunu gündeme getirmektedir. Yakın zamanda ortaya atılan akıllı radyo kavramı; yazılım-tabanlı platform üzerinde çalışmasının bir sonucu olarak; esnek tasarım, değişen koşullara hızlı ve etkin bir biçimde uyum sağlama, spektrumun kullanım durumundan haberdar olma ve öğrenme gibi özellikleri ile sözü edilen konulara yeni bir bakış açısı getirmektedir. Bu çalışmada, akıllı radyo hedefine ulaşma amacı doğrultusunda temel bantta çalışan ve bütün değişkenleri geliştirici tarafından ayarlanıp, denetlenip, güncellenebilen yazılım-tabanlı bir kablosuz akustik alıcı-verici tasarımı ortaya konmuştur. Tasarım ile ilgili kuramsal ve simülasyon tabanlı çözümlemeler verilmiştir. Tasarımın gerçek-zamanlı olarak çalışan bir öntürü gerçeklenmiştir. Aynı öntür yazılım-tabanlı platformlar için de birçok karşılaştırmanın yapılabileceği bir sınama ortamı olarak kullanılabilmektedir. Başarım sonuçları, ilgili tartışmalar ve geleceğe yönelik çalışmalarla birlikte irdelenmiştir.Öğe Kamera destekli mobil ilaçlama ve sulama robotu(Eleco, 2018) Özgen, Haluk; Turan, MetinGünümüzde birçok alanda olduğu gibi, elektronik ve robotik sistemlerinde de ciddi kazanımlar elde edilmiş ve gündelik hayatımızın vazgeçilmezleri arasına girmiştir. Daha önemlisi, önceleri belli amaçlar için üretilen bilgisayarlar günümüzde genel amaçlı mikro bilgisayarlar şeklinde üretilip satılmaya başlanmıştır. Bu sayede, farklı sistemlerin sadece firmalar tarafından değil, bireysel geliştiriciler tarafından da tasarlanmasına katkı sağlamıştır. Bu bağlamda insanların kendilerine özgü sistemler geliştirmesine, hem daha az maliyetli hem de daha küçük yapıda ürünlerin tasarlanmasına yardımcı olmaktadır. Bu çalışmada genel ağaç ve bitki ilaçlamasına yönelik, mobil örnek bir robot üretmek amaçlanmıştır. Robotun tüm tasarımı orijinal olup, endüstriyel ürünün fonksiyonel alt yapısı olarak geliştirilmiştir. Robotun hali hazırda görme becerisi sadece ilaçlanabilir veya ilaçlanamaz diye nesneleri ayırmakla sınırlı olsa da, uzun vadede farklı tarım ürünlerini algılayarak, uygun ilaçlama yapabilmesi arzulanmaktadır.Öğe A low-cost, real-time, and short-range software-defined digital wireless communications transceiver design and implementation at baseband(Gazi Universitesi Muhendislik-Mimarlik, 2015) Akin, Merve; Çakir, Meryem; Yildiz, Dilara; Özgen, Haluk; Yarkan, SerhanPhysical layer transceiver design lies in the heart of all wireless communications systems. However, each and every emerging wireless communications technology forces the already-existing transceiver designs and their corresponding hardware to change. In addition, due to the dramatic increase in number of emerging wireless technologies, there are serious concerns regarding the utilization of valuable radio spectrum. Recently, cognitive radio concept is proposed in order to provide a new perspective for the aforementioned concerns. Operating on a software-defined platform, cognitive radio introduces flexibility in design of utmost level; adapts itself to the dynamic radio environment; senses the radio spectrum steadily to be aware of it; and learns about its past experiences in order to plan and take action in the future in a beter way. Therefore, in this study, a software-defined wireless acoustic baseband transceiver design whose each and every parameter could be modified, updated, and changed with utmost flexibility is established toward realization of cognitive radio. Mathematical analysis and a simulation environment of the design are provided too. A real-time implementation of the transceiver is realized as well in order to both demonstrate an operating prototype and set up a testbed for software-defined platforms. Results for theoretical, simulation, and real-time performance of the transceiver are given along with relevant discussions and future directions.Öğe Mobil ilaçlama ve sulama robotu(İstanbul Ticaret Üniversitesi, 2020) Özgen, Haluk; Turan, MetinÖZET Günümüzde birçok alanda olduğu gibi, elektronik ve robotik sistemlerinde de ciddi kazanımlar elde edilmiş ve gündelik hayatımızın vazgeçilmezleri arasına girmiştir. Daha önemlisi, önceleri belli amaçlar için üretilen bilgisayarlar günümüzde genel amaçlı mikro bilgisayarlar şeklinde üretilip satılmaya başlanmıştır. Bu sayede, farklı sistemlerin sadece firmalar tarafından değil, bireysel geliştiriciler tarafından da tasarlanmasına katkı sağlamıştır. Bu bağlamda insanların kendilerine özgü sistemler geliştirebilmesi mümkün hale gelmiştir. Hem daha az maliyetli hem de daha küçük yapıda ürünlerin tasarlanmasıyla bilgisayar ve elektronik sistemleri endüstrinin parlayan yıldızı konumuna yükselmiştir. Beraberinde artan performans, zorlu süreçlerin yönetilmesini kolaylaştırmıştır. Bu çalışmada genel ağaç ve bitki ilaçlamasına yönelik, mobil örnek bir robot üretmek amaçlanmıştır. Robotun tüm tasarımı orijinal olup, endüstriyel ürünün fonksiyonel alt yapısı olarak geliştirilmiştir. Robotun hali hazırda görme becerisi sadece ilaçlanabilir veya ilaçlanamaz diye nesneleri ayırmakla sınırlı olsa da uzun vadede farklı tarım ürünlerini algılayarak, uygun ilaçlama yapabilmesi arzulanmaktadır. Anahtar Kelimeler: Akıllı robot, elektronik sistemlerin haberleşmesi, görüntü işleme, kontrollü sistemler, sınama ortamı, robotik. ABSTRACT Today, as in many places, electronic and robotic systems have gained significant progress and are among the indispensable parts of our everyday life. More importantly, today, computers manufactured for specific purposes have begun to be produced and sold in the form of general-purpose microcomputers. In this way, it contributed to make possible to the design of different systems not only by companies but also by individual developers. In this context, it helps people to design their own systems, and to design products that are both less costly and smaller. In this study, it is aimed to produce a mobile sample robot for general tree and plant spraying. The entire design of the robot is original and developed as a functional sub-structure of the industrial product. Although the robot is currently limited in the ability to see objects only in terms of being able to be sprayed or not to be sprayed, it is desired to perceive the different agricultural products in the long run and to be able to do appropriate spraying. Keywords: Communication of electronic systems, controlled systems, image processing, intelligent robot, robotics, test environment. İÇİNDEKİLER İÇİNDEKİLER . i ÖZET . iii ABSTRACT . iv TEŞEKKÜR . v ŞEKİLLER DİZİNİ . vi ÇİZELGELER DİZİNİ . viii SİMGELER VE KISALTMALAR DİZİNİ . ix 1. GİRİŞ. 1 2. LİTERATÜR ÖZETİ . 3 2. 1. Robot Sistemleri Literatürü . 3 2. 2. Makine Öğrenimi ve Obje Tanıma Literatürü. 7 3. MOBİL ROBOT ve GENEL ÇALIŞMA PRENSİBİ . 17 3. 1. Motor Sürücü Devre Elemanı . 17 3. 2. Mobil Robot için Hareket Mekanizması . 19 3. 3. Voltaj Regülatörleri . 26 3. 4. Sulama Mekanizması Elemanları . 29 3. 5. Mesafe ve Uzaklık Ölçümü Elemanları . 30 3. 6. Ultrasonik Mesafe Sensörü HC-SR04. 32 3. 7. Kullanılan Mikroişlemcili Kart Raspberry Pi Performansları . 44 3. 8. HC-SR04 ile Görüntü Alımının Tetiklenmesi . 47 3. 9. SG90 SM’lerin Detaylı Özellikleri ve AM Kart ile Kullanımı ve Tetiklenmesi . 53 3. 9. 1. SG90 SM’lerin montelenmesi. 53 3. 10. DC Motor Pompa ve SG90 SM’ler ile Bağlantısı . 58 3. 11. Sıvı Deposu için Düzenek . 60 3. 12. HC-SR04 UMS’ler için Ana Gövde . 64 3. 13. Genel Mobil Robot Yapısının Oluştrulması . 65 3. 14. Mobil Robotun Tam Modeli ve Katmanları . 66 3. 15. RP3 ile AM Mikroişlemcili Kartlara Güç Sağlama . 68 3. 16. Mobil Robotun Bileşenlerinin Testi ve Hareketin Sağlanması . 69 4. MOBİL ROBOT MAKİNE ÖĞRENİMİ YAKLAŞIMI . 71 4. 1. Uygun Makine Öğrenimi Algoritmasının Seçilmesi . 71 4. 2. Viola Jones Algoritmasının Kullanılması . 73 4. 3. Viola Jones Algoritması Eğitimi ve Adaptive Boosting . 77 4. 4. Test Ortamı için Kullanılan Objeler ve Yapısal Özellikleri . 84 4. 5. Örnek Toplama Yöntemi. 87 4. 6. Örnek Toplama Mekanizması ve Tasarımı . 87 4. 7. Objelerden Örnek Toplama Öncesi Mobil Robotun Konfigüre Edilmesi . 89 4. 8. Obje Örneklerinin Toplanacağı Ortam ve Koşullar. 90 4. 9. Test Ortamında Kullanılan Objeler ve Örneklerin Toplanması . 92 4. 10. Bitki Objelerinden Alınacak Örnekler için Bölge Yaklaşımı . 95 4. 11. Toplanan Örneklerin Vektör Formatına Dönüştürülmesi ve Önemli Noktalar . 97 4. 12. Obje Örneklerinin İç Bölgelerden Oluşturulması . 98 4. 13. Eğitim Süreci ve Parametreler . 100 4. 14. Eğitim Sonrası Mobil Robotun Birinci Versiyonu ve Test Aşaması . 101 5. MOBİL ROBOTUN İKİNCİ VERSİYONA GÜNCELLEMESİ . 104 5. 1. Algoritmanın Tekrardan Tasarlanması . 105 5. 2. İkinci Versiyon Mobil için Daha Kapsamlı Test Ortamı Oluşturulması . 107 5. 3. İkinci Versiyon Mobil Robotun Test Edilmesi . 107 6. SONUÇLAR VE ÖNERİLER . 111 KAYNAKLAR . 113 ÖZGEÇMİŞ . 118Öğe Sulama/ilaçlama robotu için nesne tanıma çalışmaları(Osman SAĞDIÇ, 2020) Özgen, Haluk; Turan, MetinYapay zekâ ve buna bağlı alt çalışma konularındaki bilimsel yöntemler, neredeyse her alanda yaygın biçimde kullanılmaktadır. Özellikle savunma sanayi ve tarım bu alanların en cazip uygulama merkezlerini oluşturmaktadırlar. Tarımda veya bahçelerde kullanılmak üzere daha önce geliştirmiş olduğumuz sulama ve ilaçlama prototip mobil robotumuzun, nesne (ağaç veya değil) tanı ma kısmında yeterli düzeyde başarılı neticeler alınamamıştı. Bu çalışmada, bu mobil robot ile gerçek zamanlı görüntüler üzerinde karmaşık (asimetrik) yapıya sahip bitki nesnelerinin tanınması ve bu tanınma sonucuna göre ilaçlama mekanizmasının tetiklenme sinin başarımını artırılmıştı r. Bitki nesnelerinin tanınması amacı ile Viola Jones nesne tanıma algoritması kullanılmıştır. Bu algoritma ile yapılan eğitim ve parametrik düzenlemeler sonucunda elde edilen modelin 5 farklı senaryo yolu üzerinde sınanması sonucunda, m obil sulama/ilaçlam a robotunun görme yetisi ve bitki nesnelerini tanıma başarısının yaklaşık olarak %96.5 gibi oldukça yüksek bir düzeye çıkarıldığı görülmüştür. Ayrıca, ihtiyaç dolayısı ile uygulanan, herhangi bir nesneye ait görüntü eğitim setinin oluşturulmas ına yönelik h ızlı ve kolay bir yöntemin detayları makalede açıklanmıştır.